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支护桩PHC管桩需要清理泥浆的主要原因是为了确保工程质量和安全。具体来说：
1. 泥浆的杂质和有害物质：泥浆中可能含有大量的杂质和有害物质，这些物质如果不及时清理，可能会对桩身质量造成损害，降低桩的承载力和结构的稳定性。
2. 泥浆对桩周土体的影响：泥浆还可能对桩周土体产生不利影响，如冲刷、软化等，这些都会进一步加剧工程的安全问题。
3. 保证灌芯质量：对于PHC管桩来说，桩孔内的泥浆如果不清理干净，会导致灌芯混凝土和桩身不能良好地结合，从而影响桩的整体承载力。通过清理泥浆，可以确保灌芯混凝土与桩身的有效结合，提高桩的承载能力。
清理支护桩PHC管桩的泥浆是确保工程质量和安全的重要步骤，不能忽视。