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顶管钢板桩一般在工程结束后，且填土达到要求密度后方可拔除。具体来说：
1. 拔出时间的确定：钢板桩的拔出时间通常是在整个工程结束，特别是相关的土方施工、基础施工等全部完成后进行的。这是为了确保钢板桩在拔出时不会对工程造成任何影响，同时也方便进行后续的修整和重复使用。
2. 填土要求：在拔除钢板桩之前，需要确保填土达到一定的密度要求。这是因为填土密度直接影响到钢板桩拔出时的阻力和拔出后的空隙处理。如果填土密度不够，可能会导致钢板桩拔出困难，甚至损坏钢板桩或影响周围土体的稳定性。
3. 拔出注意事项：在拔出钢板桩时，应遵循一定的顺序和注意事项。例如，拔出时应间隔拔除，以避免对周围土体造成过大的扰动；还需要注意拔出后的空隙处理，以确保土体的稳定性和安全性。
顶管钢板桩的拔出时间需要根据工程实际情况和填土密度要求来确定，并在拔出时遵循相关的注意事项和顺序。